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    自动控制理论（1）
    课程类型：选修课
    主讲教师：赵千川
    课程来源：清华大学
    建议学分：3.00分
    课程编码：xtzx0677
    课程介绍
    课程目录
    教师团队
    第一周：绪论及基础知识
    s 绪论 （9分钟）
    s 拉普拉斯变换定义及性质（一） （14分钟）
    s 拉普拉斯变换定义及性质（二） （24分钟）
    s 卷积定义、定理及性质 （13分钟）
    s 拉普拉斯逆变换及应用（一）：拉普拉斯逆变换定义 （16分钟）
    s 拉普拉斯逆变换及应用（二）：拉普拉斯逆变换应用 （20分钟）
    第二周：控制系统的概念及数学模型
    s 控制的基本概念 （11分钟）
    s 控制系统的微分方程描述（一） （6分钟）
    s 控制系统的微分方程描述（二） （7分钟）
    s 控制系统的传递函数描述（一）：Laplace变换知识回顾 （9分钟）
    s 控制系统的传递函数描述（二）：控制系统的传递函数描述 （6分钟）
    s 框图及其变换（一）：传递函数框图定义及连接方式 （6分钟）
    s 框图及其变换（二）：传递函数框图变换 （19分钟）
    s 信号流图 （17分钟）
    s 控制系统的基本单元 （6分钟）
    s 非线性单元的线性化 （6分钟）
    第三周：线性系统时域分析（一）
    s 稳定性 （8分钟）
    s 稳定的Liapunov定义 （9分钟）
    s 稳定性的代数判据（一）：Routh判据 （16分钟）
    s 稳定性的代数判据（二）：系统稳定的必要条件 （5分钟）
    s 参数稳定性，参数稳定域 （5分钟）
    第四周：线性系统时域分析（二）
    s 静态误差（一）：误差和静态误差定义 （4分钟）
    s 静态误差（二）：静态误差与输入 （2分钟）
    s 静态误差（三）：静态误差的计算 （6分钟）
    s 静态误差（四）：系统类型与静态误差的关系 （7分钟）
    s 静态误差（五）：静态误差的物理和理论解释 （8分钟）
    s 静态误差（六）：扰动引起的静态误差 （11分钟）
    s 动态性能指标 （16分钟）
    s 高阶系统动态性能的二阶近似 （11分钟）
    s 控制系统的校正 （17分钟）
    第五周：频率响应法（一）
    s 频率特性引言 （4分钟）
    s Fourier变换 （6分钟）
    s 频率特性函数 （7分钟）
    s 频率特性的图像 （14分钟）
    s 基本环节的频率特性 （19分钟）
    s 复杂频率特性的绘制（一） （22分钟）
    s 复杂频率特性的绘制（二） （7分钟）
    s 复杂频率特性的绘制（三） （12分钟）
    第六周：频率响应法（二）
    s 闭环频率特性 （8分钟）
    s Nyquist稳定判据（一） （10分钟）
    s Nyquist稳定判据（二） （15分钟）
    s Nyquist稳定判据（三） （8分钟）
    s 相对稳定性（稳定裕量） （5分钟）
    s 从开环频率特性研究闭环系统性能 （9分钟）
    s 基于频率特性的控制器设计思路 （3分钟）
    第七周：根轨迹方法
    s 根轨迹方法简介 （16分钟）
    s 根轨迹条件 （12分钟）
    s 根轨迹性质 （30分钟）
    s 根轨迹的图像 （15分钟）
    s 条件稳定系统 （8分钟）
    s 零极点对根轨迹的影响 （22分钟）
    s 参数根轨迹和根轨迹族 （15分钟）
    s 延时系统的根轨迹 （24分钟）
    s 补根轨迹与全根轨迹 （19分钟）
    第八周 系统校正（一）
    s 校正问题及其实现方式 （13分钟）
    s 校正装置的设计方法 （18分钟）
    s 超前校正装置的特性 （12分钟）
    s 基于根轨迹法设计超前校正装置 （28分钟）
    s 基于Bode图设计超前校正装置 （30分钟）
    第九周 系统校正（二）
    s 滞后校正装置的特性 （9分钟）
    s 基于根轨迹法设计滞后校正装置 （24分钟）
    s 基于Bode 图设计滞后校正装置 （21分钟）
    s 超前-滞后校正装置的特性 （11分钟）
    s 基于根轨迹法设计超前-滞后校正 （20分钟）
    s 基于Bode图设计超前-滞后校正 （19分钟）
    s 开环系统的期望频率特性 （12分钟）
    s 反馈校正 （11分钟）
    s 直线倒立摆控制系统实验 （11分钟）
    第十周 非线性系统分析（一）
    s 非线性系统概述 （17分钟）
    s 非线性系统的典型动力学特征 （29分钟）
    s 描述函数法定义 （21分钟）
    s 描述函数法求取 （26分钟）
    s 基于描述函数的稳定性分析 （13分钟）
    s 非线性系统自持振荡的分析 （26分钟）
    s 相平面与相轨迹 （23分钟）
    第十一周 非线性系统分析（二）
    s 相轨迹的绘制方法 （19分钟）
    s 奇点 （20分钟）
    s 线性系统的相平面分析 （14分钟）
    s 非线性系统的相平面分析 （41分钟）
    s 极限环及其产生条件 （17分钟）
    s 非线性系统分析小结 （5分钟）
    第十二周：采样系统
    s 采样控制系统概述 （10分钟）
    s 脉冲采样与理想采样 （16分钟）
    s 采样定理 （9分钟）
    s 零阶保持器 （15分钟）
    s z-变换 （9分钟）
    s 脉冲传递函数（一） （23分钟）
    s 脉冲传递函数（二）：求脉冲传递函数的一般方法 （11分钟）
    s z-平面上采样系统的稳定性分析 （23分钟）
    s w-平面上采样系统的稳定性分析 （20分钟）
    s 采样控制系统的时域分析 （12分钟）
    s 修正的z-变换 （11分钟）
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